Это жаргон. Ненодать шенкелей - значит не дать достаточного посыла для лошади вперед. Грубое приближение - ну, не стукнуть ее ногами по бокам, чтобы побежала. А если посыл слабый, лошадь может отказаться прыгать и отшатнется перед самым препятствием назад или вбок.